運動意図から続く大脳皮質運動野は，様々な運動のパラメーター（運動の強度や方向）に反応する神経細胞群により各筋運動の強度と時空間的パターンを作り出していると考えられており、様々なセンシングによるロボットの適切な運動機能の補助により修正された感覚入力は、身体図式に波及し適応的運動を促す可能性が考えられる。
一方、脊髄には，反射や歩行を自動的に行う中枢パターン発生器（CPG）が備わっていると考えられており．
複数の筋肉の協調的な運動に連動する神経細胞の存在も示され，筋シナジーと呼ばれる基本的な運動を生み出し、歩行では、歩行中に発現する荷重情報，股関節求心系からの感覚人力が重要である。
過度な代償運動を見極め、ロボットで補完することで、筋肉や関節の自由度の縮約により脳の負担が軽減し、適応的な運動単位の動員により、競合する筋シナジーの改善を図ることが可能となれば、高齢者においても大きな筋張力を得て、目標とする運動パターンの再学習が可能となると考える。
以上より、大脳皮質や脊髄の中に，運動パターンを生み出せる回路が内在していると推測されるが、大脳皮質と脊髄の回路が互いどうつながりの連関は不明であり、皮質脊髄路や網様体脊髄路等の大脳皮質からの入力と脊髄介在ニューロン群で構成されるCPGの入力を踏まえた適切なロボットの使い分けが必要と考える。
運動意図から続く大脳皮質運動野は，様々な運動のパラメーター（運動の強度や方向）に反応する神経細胞群により各筋運動の強度と時空間的パターンを作り出していると考えられており、様々なセンシングによるロボットの適切な運動機能の補助により修正された感覚入力は、身体図式に波及し適応的運動を促す可能性が考えられる。
一方、脊髄には，反射や歩行を自動的に行う中枢パターン発生器（CPG）が備わっていると考えられており．
複数の筋肉の協調的な運動に連動する神経細胞の存在も示され，筋シナジーと呼ばれる基本的な運動を生み出し、歩行では、歩行中に発現する荷重情報，股関節求心系からの感覚人力が重要である。
過度な代償運動を見極め、ロボットで補完することで、筋肉や関節の自由度の縮約により脳の負担が軽減し、適応的な運動単位の動員により、競合する筋シナジーの改善を図ることが可能となれば、高齢者においても大きな筋張力を得て、目標とする運動パターンの再学習が可能となると考える。
以上より、大脳皮質や脊髄の中に，運動パターンを生み出せる回路が内在していると推測されるが、大脳皮質と脊髄の回路が互いどうつながりの連関は不明であり、皮質脊髄路や網様体脊髄路等の大脳皮質からの入力と脊髄介在ニューロン群で構成されるCPGの入力を踏まえた適切なロボットの使い分けが必要と考える。
